Desain Dan Simulasi Kontrol PID Pada Robot Lengan

Abstrak

Abstrak

Robot lengan merupakan salah satu dari perkembangan teknologi robot dalam dunia industri. Robot ini berfungsi untuk memudahkan manusia dalam memindahkan suatu benda seperti layaknya lengan manusia. Sesuai dengan fungsinya untuk memindahkan suatu benda layaknya lengan manusia maka robot lengan harus memiliki desain yang kuat dan respon yang cepat. Dengan desain robot lengan yang kuat dapat mengangkat beban yang berat. Untuk itu dibutuhkan desain robot lengan yang kokoh serta menyerupai ukuran tangan manusia. Dalam membuat sebuah desain robot lengan dibutuhkan respon gerak robot dengan akurasi tinggi. Sistem robot dengan akurasi tinggi dibuat dengan sistem kontrol yang tepat. Sistem kontrol robot yang tepat yaitu kontrol PID (Proporsional, Integral, Derivatif). Sistem kontrol dengan PID dapat membuat respon gerak robot yang mempunyai akurasi tinggi.Tahap pertama penelitian ini yaitu pembuatan 3D dari robot lengan dengan program Inventor. Selanjutnya membuat model matematika sistem dari motor servo dalam simulasi pada program MATLAB/SIMULINK. Parameter-parameter PID akan diperoleh ketika melakukan simulasi. Selain itu, pada simulasi ini akan diperoleh juga data tentang ketelitian gerak lengan robot yang dikendalikan menggunakan kontrol PID. Pembuatan Prototype Robot Lengan merupakan tahapan terakhir dari penelitian ini. Uji gerak Prototype Robot Lengan dilakukan dengan interface antara Arduino (mikrokontrol) dan program MATLAB/SIMULINK (komputer). Dengan menggunakan program Inventor dan MATLAB/SIMULINK tersebut simulasi gerakan dan pembuatan sebuah benda atau sebuah robot dapat dilakukan dengan mudah. Hasil respon dalam bentuk matriks dan grafik. Gangguan-gangguan luar pada uji prototype menyebabkan osilasi.

Kata Kunci  : Robot Lengan, Kontrol PID, Simulasi, Prototype

Abstrack

Robot arm is one of the development of robot technology in the industrial world. This robot serves to facilitate human in moving an object like a human arm. In accordance with its function to move an object like a human arm then the arm robot must have a strong design and fast response. With robotic design a strong arm can lift a heavy load. For that required robot design robust arm and resembles the size of a human hand. In making a robot arm designs required a robot motion response with high accuracy. High-precision robotic systems are built with precise control systems. The right robot control system is PID control (Proportional, Integral, Derivative). PID control system can create robotic motion response that has high accuracy.The first step of this research is the making of 3D robot arm with Inventor program. Next make a system mathematical model of servo motor in simulation on MATLAB/SIMULINK program. PID parameters will be obtained during simulation. In addition, in this simulation will also obtain data about the accuracy of robot arm motion is controlled using PID control. The making of Arm Robot Prototype is the last step of this research. Motion test Prototype Robot Arm performed by the interface between Arduino (microcontroller) and MATLAB/SIMULINK program (computer).By using Inventor and MATLAB/SIMULINK program simulation of movement and making an object or a robot can be done easily. Response results in the form of matrix and graphs. Outside interference on the prototype test causes oscillation.

Keywords: Robot Arm, PID control, simulation, The Prototype