Analisa Gerakan Humanoid Menggunakan Matlab/Simulink
Abstrak
Abstrak
Robot humanoid memiliki bentuk menyerupai manusia terdapat sensor pendukung untuk melakukan pergerakan dan memliki motor penggerak disetiap sendi. Desain bentuk, gerak mekanis, dan system kendali disesuaikan dengan bentuk menyerupai manusia . Penelitian terhadap robot humanoid ini meliputi gerakan kinematika (posisi, angular velocity, dan angular acceleration) sehingga dapat melakukan gerakan yang lebih optimal untuk mencapai posisi tertentu dengan system control PID (Personal Intregral Derivative ). Pengujian ini dilakukan dengan metode simulasi dengan software computer SOLIDWORK dan MATLAB/SIMULINK dengan lama waktu simulasi 10s. Dengan referensi posisi yang diberikan sebesar 250 pada masing – masing sendi. Dan pengembangan dari pemodelan system control PID (Personal , Intregral , Derivative ) pada masing – masing motor yang terdapat pada setiap join, dengan parameter Kp(Kontrol personal) = 0.386, Ki(kontrol integral) = 5.2877, Kd(Kontrol derivative)= 0,0016 detik setelah mengalami otomatis tuning pada PID control (Personal Intregral Derivative) .Dengan penggunaan Advance tuning pada PID (Personal Intregral Derivative) control gerakan system robot humanoid dan system control yang rebust,menjadikan unjuk kerja gerakan robot dapat dicapai dengan baik , yaitu gerakan kinematika meliputi posisi, angular velocity, angular acceleration dari robot dapat diketahui. Waktu yang dibutuhkan untuk mencapai posisi/sudut yang ditentukan sebelum mencapai kondisi tenang (steady) sebesar detik dan terjadi overshoot sebesar pada waktu 0,53 detik dan error yg terjadi sebesar sesuai simulasi yag dilakukan.
Kata Kunci : Kontrol PID, Gerak robot humanoid, Simulasi
Abstract
Humanoid robots have a human-like shape there are supporting sensors to carry out movement and possess a driving motor in each joint. Shape design, mechanical motion, and control system are adapted to human-like shapes. Research on humanoid robots includes kinematics (position, angular velocity, and angular acceleration) so that it can perform more optimal movements to achieve certain positions with the PID control system (Personal Intregral Derivative). This test is done by simulation method with SOLIDWORK and MATLAB / SIMULINK computer software with simulation time of 10s. With reference to the given position of 250 in each joint. And the development of the PID control system modeling (Personal, Intregral, Derivative) on each motor contained in each join, with the parameter Kp (Personal Control) = 0.386, Ki (integral control) = 5.2877, Kd (Control derivative) = 0 , 0016 seconds after experiencing automatic tuning on PID control (Personal Intregral Derivative). With the use of Advance tuning on PID (Personal Intregral Derivative) control movement of humanoid robot systems and rebust control systems, making the performance of the robot movement can be achieved well, namely movement kinematics includes position, angular velocity, angular acceleration of the robot can be known. The time needed to achieve the specified position / angle before reaching a steady state of ± 1.163 seconds and an overshoot of 4.2% -4.5% occurred at ± 0.53 seconds and an error occurred at 0.35% -0.45% according to the simulation.
Keywords: PID Control, Humanoid robot motion, Simulation
