Perbandingan Karakteristik Sistem PI & PD Kontrol Dengan Interface MATLAB / Simulink Pada Knee Prosthetics limbs
Abstrak
Abstrak
Banyaknya sistem kontrol yang digunakan pada peralatan canggih saat ini salah satunya PID. Karakteristik sistem proporsional sebagai pemberi sinyal kendali error dan penguat, integral sebagai penstabil sistem, derivatif sebagai pengkoreksi kesalahan sistem. Sistem kontrol integral Sistem Proporsional, Integeral, dan Derivatif memiliki karakteristik sistem yang unik dan saling berkaitan. Pada penelitian kali ini menganalisa tentang bagaimana karakteristik dari sistem kontrol PI & PD yang dihasilkan pada prototype knee prosthetic limbs yang menggunakan motor servo sebagai aktuator dengan menggunakan interface aplikasi MATLAB/Simulink. Pengujian dilakukan dengan waktu 10s dengan sudut referensi 90°. Parameter kontroler PI yaitu kp = 2 dan ki = 18, kontroler PD yaitu kp = 2 KP dan kd = 0.5 KD dengan output berupa nilai makimum overshoot, persentase error dan settle time. Kesimpulan hasil berupa pengujian kebenaran teori dan perbandingan terhadap karakteristik sistem yang dihasilkan. Kata kunci: Sistem kontrol, Karakteristik, Output
Abstract
The number of control systems used in sophisticated equipment is PID. The characteristics of a proportional system as an error and signal control signaling, integral as a system stabilizer, derivatives as a system error correction. Integral control systems Proportional, Integeral, and Derivative systems have unique and interrelated system characteristics. This study analyzes the characteristics of the PI & PD control system produced on the prototype knee prosthetic limbs using servo motors as actuators using the MATLAB / Simulink application interface. The test is carried out in 10s with a reference angle of 90 °. The PI controller parameters are kp = 2 and ki = 18, PD controller is kp = 2 KP and kd = 0.5 KD with the output in the form of maximum overshoot value, error percentage and settle time. Conclusion results in the form of testing the truth of the theory and comparison of the characteristics of the resulting system. Keywords: Control system, Characteristics, Output
