Auto Tuning PID Controller Untuk Mengendalikan Kecepatan DC Servomotor Robot Gripper 5 Jari

  • I Wayan Widhiada
  • Wayan Reza Yuda Ade Putra
  • Cok. G Indra Partha

Abstract

Peneliti membahas pemodelan kecepatan DC servomotor pada gripper lima jari yangdikontrol dengan auto tuning PID controller. Methode auto turning digunakan untukmendapatkan nilai response control yang optimal. Pemodelan DC servomotor dilakukandengan menggunakan metode Fungsi Alih dimana fungsi ini merupakan perbandingantransformasi output laplace dengan input aplace dari system motor DC. Pemodelan inidisimulasikan dengan menggunakan blok diagram dalam Simulink/MATLAB dan juga dapatmenggunakan toolbox simelectronics/Simulink. Dari hasil simulasi didapat bahwa DCservomotor telah mencapai kecepatan yang stabil pada waktu yang relative singkat dengansinyal kesalahan penggerak yang sangat kecil pula.Kata kunci: DC servomotor, PID controller, auto tuning

The authors present the modeling of DC servomotor speed into five fingers gripper whichcontrolled by auto tuning of PID controller. Auto tuning method is used to obtained theoptimum of response value control. The modeling of DC servomotor is obtained to use thetransfer function method which this function is a comparison between output Laplacetransform and input Laplace transform from DC servomotor system. This model can besimulated to use the diagram block in Simulink/MATLAB and also can be used thesimelectronics/simulink toolbox. From simulation result, it is obtained that DC servomotorhas achieved the steady speed response at short time with the smallest error signal too..Keywords: DC servomotor, PID controller, auto tuning

Downloads

Download data is not yet available.

Author Biographies

I Wayan Widhiada
Jurusan Teknik Mesin, Universitas UdayanaKampus Bukit Jimbaran, Bali 80362
Wayan Reza Yuda Ade Putra
Jurusan Teknik Mesin, Universitas UdayanaKampus Bukit Jimbaran, Bali 80362
Cok. G Indra Partha
Jurusan Teknik Elektro, Universitas UdayanaKampus Bukit Jimbaran, Bali 80362
How to Cite
WIDHIADA, I Wayan; YUDA ADE PUTRA, Wayan Reza; INDRA PARTHA, Cok. G. Auto Tuning PID Controller Untuk Mengendalikan Kecepatan DC Servomotor Robot Gripper 5 Jari. Jurnal Energi Dan Manufaktur, [S.l.], v. 7, n. 2, july 2015. ISSN 2541-5328. Available at: <https://ojs.unud.ac.id/index.php/jem/article/view/14215>. Date accessed: 02 nov. 2024.
Section
Articles

Keywords

DC servomotor, PID controller, auto tuning