Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Navigasi Robot Penjejak Dinding
Abstract
Navigasi merupakan salah satu kendala utama dalam perancangan robot otomatis. Metode kontrol berbasis PID yang popular dipakai menemui sejumah kendala pada sistem yang tidak pasti dan nonlinier. Keunggulan logika fuzzy sebagai metode kontrol dibandingkan kontroler konvensional adalah fleksibilitas dan kemudahan perancangan untuk sistem yang kompleks. Pada penerapan metode kontrol logika fuzzy, robot dirancang agar mampu bernavigasi secara otomatis dan dapat menelusuri peta lapangan pengujian dengan segala kondisi serta variasi secara efektif dan efisien. Peta lapangan yang digunakan sebagai pengujian adalah peta lapangan yang digunakan dalam Trinity College Fire-Fighting Home Robot (TCFFHR) Contest 2016. Untuk perangkat pemroses robot memakai mikrokontroller tipe ATMega128. Robot ini memakai sensor Sonar Range Finder (SRF) sebagai sensor utama serta menggunakan sensor infrared dan sensor garis. Dari hasil pengujian robot yang menggunakan metode kontrol fuzzy mampu bernavigasi dengan rasio kontak per putaran yang lebih baik dibandingkan metode kontrol Propotional-Derivative dan sangat efektif dalam menghadapi berbagai situasi lingkungan yang terjadi ketika bernavigasi.
Downloads
References
A. Ilyas, S. Jahan, dan M. Ayyub, “Tuning Of Conventional PID and Fuzzy Logic Control Using Different Defuzzification Technique,” International Journal of Scientific & Technology Research, vol.2 (1), Jan. 2013.
V. M. Peri dan D. Simon, “Fuzzy logic control for an autonomous robot,” Proc. NAFIPS 2005, hal. 337 – 342.
G. Dewantoro dan Y. L. Kuo. “Robust speed-controlled permanent magnet synchronous motor drive using fuzzy logic controller,” Proc. FUZZ-IEEE 2011, hal. 884-888.
Y. Bai, H. Zhuang, D. Advanced Fuzzy Logic Technologies in Industrial Applications. ser. Advances in Industrial Control, Springer, 2006.
M. Hunt dan C. Daly, “Autonomous mobile robot navigation using Fuzzy Logic Control,” M.Sc. thesis, Dublin City University, Jun. 1998.
I. G. M. W. Meindra, R. S. Hartati, Linawati. Peramalan beban listrik harian dengan metode Adaptive Neuro Fuzzy Inference System. Majalah Ilmiah Teknologi Elektro vol. 13 (1), Jan. 2014.
A. Septiaji, I. Setiawan, dan Darjat. “Perancangan robot mobil penjejak dinding koridor menggunakan kendali logika fuzzy,” M.T. thesis, Universitas Diponegoro, Indonesia, 2011.
N. K. Ariasih, I. P. A. Bayupati, dan I. K. Gede. Sistem pendukung pemilihan lokasi TPA sampah menggunakan metode min_max inference fuzzy. Majalah Ilmiah Teknologi Elektro vol. 14 (1), Jan. 2015.
Keywords
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License
