Pengembangan Three Degree of Freedom Hexapod sebagai Robot Pemadam Api dengan Sensor UVTron Hamamatsu

Luh Ayu Sutawati; I. N. S Kumara; W Widiadha

doi:10.24843/MITE.2018.v17i03.P17

Luh Ayu Sutawati Universitas Udayana
I. N. S Kumara
W Widiadha

##plugins.pubIds.doi.readerDisplayName## https://doi.org/10.24843/MITE.2018.v17i03.P17

Abstrak

Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang bangun robot hexapod yang dapat menemukan api serta memadamkannya. Perancangan robot ini meliputi perancangan frame mekanik, perancangan rangkaian elektronika, dan perancangan program. Robot hexapod adalah sebuah robot dengan sistem pengerak berupa kaki sebanyak enam buah. Tiap kaki digerakkan oleh motor servo yang didesain memiliki Three Degree of Freedom untuk memperhalus gerakkan. Sistem servo mengunakan servo kontroler Torobot 32 Channel. Kemampuan pendeteksian dan pemadaman api menggunakan sensor ultrasonik, sensor infrared, dan sensor Uvtron. Sistem pendeteksian api mengunakan sensor Uvtron Hamamatsu yang mendeteksi adanya sinar ultraviolet melalui tabung sensor, dengan jarak pendeteksian sampai dengan 5 meter. Sistem kendali utama menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560. Algoritma pergerakkan robot mengunakan teknik wall-following untuk menelusuri ruangan untuk mendapatkan rute aman bagi robot untuk bergerak. Robot akan bergerak menelusuri ruangan hingga menemukan api dan kemudian menghidupkan pompa air untuk memadamkannya, lalu melakukan pengecekkan api kembali. Unjuk kerja robot ini diuji mengikuti simulasi ruangan yang dijelaskan pada panduan Kontes Robot Indonesia.

##plugins.generic.usageStats.downloads##

##plugins.generic.usageStats.noStats##

Referensi

R. N. Darmanin and M. K. Bugeja, “A Review on multi-robot systems categorised by application,” in Mediterranean Conference on Control and Automation MED), Valletta, 2017.
R. Bouge, “Finishing robots: a review of technologies and applications,” Industrial Robot: An International Journal, vol. 36, no. 1, pp. 6-12, 2009.
L. Royakkers and R. V. Est, “A literature review on new robotics: Automation from Love to War,” International Journal of Social Robotics, vol. 7, no. 5, pp. 549-570, 2015.
Y. Ferando, M. A. and M. A. Murshid, “Improving Productivity: A review of robotic applications in food industry,” International Journal of Robotics and Technologies, vol. 4, no. 1, pp. 42-58, 2016.
Aldebaran Robotics, “NAO Humanoid,” Humanoid Robot Platform, France, 2012.
Honda Motor, ASIMO Technical Information, Japan: Honda, 2007.
M. I Dewa Gede Rai, “Rancang Bangun Robot Electronic Nose untuk mengidentifikasi gas menggunakan multi layer perceptron,” Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, vol. 3, no. 3, pp. 222-230, 2014.
E. Guizzo, “Japan Earthquake: Robots Help Search For Survivors,” Spectrum IEEE, 14 March 2011. [Online]. Available: spectrum.ieee.org. [Accessed 2017].
QinetiQ, “Modular Advanced Armed Robotic System (MAARS),” QinetiQ, North America, 2008.
Badan Nasional Penanggulangan Bencana, “Data dan Informasi Bencana Indonesia,” BNPB, [Online]. Available: dibi.bnpb.go.id.
D. J. Pack, R. Avanzato, D. J. Ahlgreen and I. M. Verner, “Fire-fighting mobile robotics and interdisciplinary design-comparative perspectives,” IEEE Transactions on Education, vol. 47, no. 3, pp. 369-376, 2004.
E. Krasnov and D. Bagaey, “Conceptual analysis of fire fighting robots'control systems,” in International Conference Problems of Cybernetics and Informatics PCI, Baku, 2012.
K. Altaf, A. Akbar and B. Ijaz, “Design and construction of an autonomous fire fighting robot,” in International Conference on Information and Emerging Technologies, Karachi, 2007.
Ristekdikti, “Panduan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia 2017,” Kemristekdikti, Jakarta, 2017.
Electrohouse, “32 Channels Servo Controller Manual,” Electrohouse, 2011.
Arduino, “Arduino Board Mega 2560,” Arduino, [Online]. Available: www.arduino.com.
TowerPro, “TowerPro MG995,” TowerPro, [Online]. Available: www.towerpro.com.tw.
D. Susilo and R. A. Nugroho, “Wall Following Algortithm,” Fakultas Teknik PS Teknik Elektro dan Sistem Komputer Universitas Kristen Satya Wacana, Salatiga.
T. Fincannon, L. E. Barnes, R. R. Murphy and D. L. Riddle, “Evidence of the need for social inteligence in rescue robots,” in International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2004.
I. W. D. Pranata, I. B. A. Swamardika and I. N. Budiastra, “Rancang Bangun Quadrupod Robot Berbasis ATmega1280 Dengan Kaki Kembar,” in CSGTEIS 2013, Bali, 2013.