Perancangan Sistem Kontrol Penerbangan Fuzzy untuk Stabilitas Drone Menggunakan Matlab/Simulink

Abstract

Abstrak
Seiring dengan berjalannya waktu, dunia teknologi sudah menunjukan perkembangan yang begitu pesat. Ditemukannya drone atau unmanned aerial vehicle (UAV) adalah salah satu bukti berkembangnya teknologi yang telah membantu manusia melaksanakan banyak tugas. Penelitian ini akan membahas kontrol fuzzy untuk menstabilkan error dan sikap quadcopter saat mendapat beban dan gangguan sehingga drone tidak akan jatuh atau tetap melayang dengan stabil. Penelitian ini dilakukan membuat model quadcopter dan memberi pengontrol fuzzy yang kemudian disimulasikan dan diterapkan pada quadcopter yang ada. Menurut hasil data dari percobaan tanpa dan dengan menggunakan kontrol fuzzy dapat disimpulkan bahwa fuzzy kontrol yang telah diaplikasikan pada drone dapat memperbaiki kondisi drone yang mengalami error. Hal ini diakibatkan oleh sinyal error yang telah didapat dari sensor drone telah difuzifikasi oleh fuzzy logic control. Dari hasil grafik penerbangan menggunakan kontrol fuzzy, hasilnya tentu lebih baik dari percobaan penerbangan tanpa menggunakan kontrol fuzzy drone yang tidak mencapai tujuan posisi dan gagal memperbaiki error yang mengakibatkan drone jatuh dalam hanya 3s waktu terbang.
Kata kunci : drone, fuzzy logic, kontrol, error