Algoritma Rekursif Untuk Pemetaan Jalur Autonomous Line Follower

Abstract

Abstrak—Autonomus Line Follower (ALF) sebagairobot mandiri penjejak garis ketika difungsikan untukmengeksplorasi line maze, memerlukan proses pemetaan jalur(mapping). Untuk menemukan goal ALF harus bisamengeksplorasi keseluruhan maze tidak melewati node secaraberulang-ulang. Maze berbentuk persegi yang dibangundengan model konstruksi acak, artinya titik start dan goal bisadiletakkan dimana saja pada maze. Sehingga untuk kebutuhanmaze generated algorithm yang sesuai dengan jenis environmentadalah algoritma rekursi. Salah satu keuntunganmenggunakan algoritma rekursif untuk permasalahaneksplorasi maze memungkinkan line follower menemukanposisi goal meskipun terletak ditengah maze, suatu hal yangtidak dapat dilakukan oleh algoritma eksplorasi lain sepertileft wall follower. Kesuksesan penelusuran ini sangatdipengaruhi oleh kestabilan ALF untuk mampu berjalanmengikuti garis dengan mulus dan stabil. Untuk itu diperlukansatu metode lagi yang membantu kestabilan yaitu dengan PID.Ternyata tidak seperti simulasi, implementasi riil autonomousline follower dengan tiga sensor tidak berjalan sempurna.Bentuk maze persegi yang penuh dengan tikungan tajam tidaksebanding dengan jumlah sensor, sehingga pengenalantikungan menjadi tidak maksimal dan tingkat error mencapai70%. Dengan penambahan sensor, algoritma rekursif dapatbekerja dengan sangat baik, untuk permasalahan mazepersegi.

Kata kunci—line follower; rekursif; eksplorasi; maze; leftwall follower;